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무한궤도 로봇의 등판 해석에 관한 연구 (A study on the Climbing Analysis of Tracked Robot)
Abstract :
최근 적지에서 정찰 수색을 위한 군용 로봇, 화재 및 지진 등의 재난 현장에서의 인명 탐색 로봇, 건물과 공장의 청소 로봇, 오염지역 조사 로봇, 위험물 취급 로봇 등 로봇에 대한 관심이 고조되면서 높은 주행 성능을 가질 수 있는 이동 로봇들이 계속 개발되고 있다. 본 연구는 험지 주행의 능력이 우수하며 특히, 어느 분야에서든지 주행 로봇이 사용되기 위해서는 공통적으로 이동할 수 있는 구조적인 기능을 기본적으로 갖추어야 하며, 여러 목적에 사용하기 위해 각각의 목적에 맞는 모듈(module)을 장착할 수 있고, 장착된 모듈과 함께 야지를 쉽게 이동하고 그 일을 수행할 수 있는 후륜이 작은 형태의 무한궤도 로봇을 제안하고 RecurDyn을 이용하여 해석 모델(model)을 비교 . 검증하는 내용을 다루고 있다. RecurDyn은 기계시스템의 모델링(modeling)과 시뮬레이션(simulation)을 하는 3 차원 해석이 가능한 역학분야의 시뮬레이션 프로그램으로서 3 차원의 기계적인 형상을 설계하고 물성을 입력하면 부하 토크(torque), 등가관성계수, 마찰계수를 출력할 수 있어 기계시스템 모델의 파라미터(parameter)를 쉽게 구할 수 있다.3) 또한, Ansys최적화 프로그램으로 궤도의 회전하는 형상을 나타내는 설계변수, 만족시키고자 하는 성능을 제한하는 제한조건, 최소화하고자하는 목적함수를 지정하고4) 반복계산의 실행을 통하여 구동륜에 장착되는 궤도에 대한 유한요소해석 결과를 도출하고 이를 비교 . 검토하였다.
